既然僅僅依賴P增益的控制系統需要一個誤差來使系統在一個特定的速度上移動，如果出現變化速度的需求，系統對新輸入的響應會滯后。對于更加緊密的閉環控制，其他的增益方式會扮演一個特定的角色。
要想讓一條運動軸快速可靠地移動到目標位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實際狀態與目標狀態之間的微小誤差也會使僅僅使用比例控制系統的執行機構移動到目標設定點。
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系統的機械現實，例如一個液壓閥的零點特性的變化或者移動部件（靜態或動態）之間的摩擦，可能會阻止系統撞擊目標。控制方程式中的積分器部分會積累一段時間的誤差，終會增加必要的輸出量來讓執行機構移動。
微分增益的作用是在比例增益增加的時候提供電子阻尼，來幫助保證執行機構不會震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關鍵因素，例如反饋設備輸出值的分辨率以及是否嚴格遵守已知的采樣時間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數因素，那么運動軸的速度得到確認是至關重要的。
03閉環控制中的前饋
閉環控制系統的有效性取決于系統對于實際的系統測量值和目標值之間的誤差的響應。然而，使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差，否則就不會有任何運動。在許多應用中，這不是問題，不過在誤差發生之前對需要的輸出有個估計還是可以增強對運動跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發揮作用的地方。
與用于反饋誤差的PID增益不同，前饋增益乘以目標速度和加速度，經過求和得出對于輸出的貢獻。
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A86L-0027-0001
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